RQT:模块化可视化工具
ROS中的Rviz功能已经很强大了,不过有些场景下,我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具,比如只显示一个摄像头的图像,使用Rviz的话,难免会觉得操作有点麻烦。
此时,我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。
rqt介绍
正如RQT的命名,它和Rviz一样,也是基于QT可视化工具开发而来,在使用前,我们需要通过这样一句指令进行安装,然后就可以通过rqt这个命令启动使用了。
类似这个界面一样,里边可以加载很多小模块,每个模块都可以实现一个具体的小功能,一些常用的功能如下:
日志显示
图像显示
发布话题数据/调用服务请求
绘制数据曲线
数据包管理
节点可视化
参考资料
https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-RQt.html
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Rqt-Console/Using-Rqt-Console.html