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ROS 2机器人构建:从仿真到实物

仿真实例

5.1.4 计算机端开发环境配置

下载originbot_desktop 功能包集合

$ cd ~/dev_ws/src 
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop.git

安装功能包依赖

$ cd ~/dev_ws/src/originbot_desktop 
$ ./install_prereq.sh 

编译工作空间

$ cd ~/dev_ws 
$ colcon build 

设置环境变量

$ echo "~/dev_ws/install/setup.sh" >> ~/.bashrc

机器人仿真测试

$ ros2 launch originbot_gazebo_harmonic load_originbot_into_gazebo.launch.py 

真机实例

5.6 机器人控制系统:从“肌肉”到“大脑”

输入以下命令启动机器人底盘驱动节点

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 
再启动一个SSH远程连接的终端,运行如下命令启动键盘控制节点
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 

图片1