ROS 2机器人构建:从仿真到实物
仿真实例
5.1.4 计算机端开发环境配置
下载originbot_desktop 功能包集合
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop.git
安装功能包依赖
$ cd ~/dev_ws/src/originbot_desktop
$ ./install_prereq.sh
编译工作空间
$ cd ~/dev_ws
$ colcon build
设置环境变量
$ echo "~/dev_ws/install/setup.sh" >> ~/.bashrc
机器人仿真测试
$ ros2 launch originbot_gazebo_harmonic load_originbot_into_gazebo.launch.py
真机实例
5.6 机器人控制系统:从“肌肉”到“大脑”
输入以下命令启动机器人底盘驱动节点
$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
再启动一个SSH远程连接的终端,运行如下命令启动键盘控制节点
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard